建筑业是湖北重要的支柱产业，从运用广泛的贴砖机器人、抹灰机器人、焊接机器人，到根据项目施工需要而研发的江底绞吸采土、物探管道修复大型机器人……一台台大小不一、功能多样的“聪明”机器人，正化身现场施工的“有力帮手”。

　　今日起，楚天都市报推出系列报道《提新竞质·建筑机器人显神通》，聚焦建筑行业的机器人，分享它们突破技术瓶颈，助力一线日，极目新闻记者从中铁大桥局获悉，由其承建的常泰长江大桥附属工程基本完成，预计今年10月公路具备通车条件。

　　作为长江上第一座高速公路+普通公路+铁路“三位一体”的跨江大桥，项目团队自主研发的智能机器人，实现了智能化、信息化取土机器人在大型沉井施工中首次投入使用。

　　此次投入的智能“绞吸机器人”分为智能履带式绞吸机器人和智能龙门式绞吸机器人，与传统设备相比，最大特点就是扫除水下盲区取土问题，实现沉井可控、可测、可视、安全高效下沉，开启大型水中沉井基础施工智造新元。

　　沉井是长江大桥塔墩的水下基础。常泰长江大桥采用圆端型沉井基础，每个沉井用钢量达到2.3万吨，超过3座埃菲尔铁塔用钢量；沉井总高72米，面积相当于13个篮球场大，为世界最大面积水中沉井基础。

　　如此大的体积埋入水中，还须穿越3层粉质黏土层，使用传统空气吸泥机费时费力，智能机器人的出现则提供了全新思路。

　　履带式绞吸机器人由传感监测系统、水下液压系统、履带底盘、绞吸装置等部分组成。

　　记者注意到，其外形像坦克，前端配备液压绞吸头，履带轮可以在高低不平的水底平稳前行。

　　机器人到达水底后，操作人员可于岸上实时调整机器人位置，并通过机器人搭载的水下视频监控、前视声呐和避碰声呐传感器对施工环境进行监测。

　　水下进行土体掘削工作时，机器人通过绞吸头旋转将泥土打碎，再由气举进入排渣系统；工作臂能够绕本体旋转、伸缩，实现井孔内及刃脚等盲区全覆盖。

　　除此以外，由井上吊装平台、龙门绞吸机及其附属结构等组成的智能龙门式绞吸机器人，不仅解决了盲区取土的难题，还实现了沉井自动化取土。

　　据介绍，龙门式绞吸机器人是框架式结构，主框架撑在沉井内壁，共分为三级框架，支撑机器人横向及纵向移动。

　　取土作业时，操作人员可在水上操作平台通过传感器实时监测取土情况，同时通过计算机软件预设轨迹，实现自动化施工作业。

　　值得一提的是，该机器人的智能感应系统还能给沉井的河床区域做“B超”。相关负责人介绍，机器人绞吸臂上装有高度计及前视成像声呐，其中高度计用于检测机器人距离下方作业面距离，成像声呐可扫描出作业面情况，探明工作环境。

　　在主控制平台的显示屏上，3D图随着参数的变化而动作，实时显示水下作业情况。操作人员通过多方向操纵杆来控制水下机器人，配合水下声呐传感和摄像设备，沉井刃脚等盲区位置一览无余。

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