金融界 2024 年 8 月 14 日消息，天眼查知识产权信息显示，山河智能装备股份有限公司申请一项名为“一种移动机器人的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质“，公开号 CN5.9，申请日期为 2024 年 4 月。

　　专利摘要显示，本申请公开了一种移动机器人的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，所属技术领域为机器人控制技术领域。所述移动机器人的轨迹跟踪控制方法包括：确定移动机器人的当前位姿和轮胎当前速度；根据当前位姿和期望轨迹确定整机期望速度；对整机期望速度进行解耦得到移动机器人的轮胎期望速度；利用标定表查询轮胎期望速度对应的参考控制量；计算轮胎当前速度与轮胎期望速度的速度差值，并利用 PID 控制器根据速度差值计算补偿控制量；将参考控制量与补偿控制量相加得到目标控制量，并控制移动机器人的液压驱动系统按照目标控制量调节阀门开度。本申请能够使液压驱动的滑移转向轮式移动机器人实现精准的轨迹跟踪控制。